Класификация на общите системи за задвижване на двигатели за промишлени роботи
Системата за роботизирано електрическо серво задвижване е задвижващ механизъм, който директно или индиректно задвижва тялото на робота, за да получи различни движения на робота, като използва въртящия момент и силата, генерирани от различни двигатели.
За индустриални двигатели с робот със задвижване се изискват максимално съотношение мощност-маса и инерционен момент, висок въртящ момент, ниска инерция и широк и гладък обхват на скоростта. По-специално, мотори като робот крайни ефектори (ръце) трябва да използват двигатели с възможно най-малък обем и маса. Особено когато се изисква бърз отговор, сервомоторът трябва да има висока надеждност и стабилност и да има голямо претоварване за кратко време. способност. Това е предпоставка за използването на серво мотори в индустриални роботи.
Основните изисквания на робота за двигателя на шарнира са както следва
1, бързина
Времето от мотора до състоянието на командата, необходимо за завършване на командата, трябва да е кратко. Колкото по-кратко е времето за реакция на командния сигнал, толкова по-висока е чувствителността на електрическата серво система и толкова по-добра е ефективността на реакцията. Обикновено работата на серво мотора се отразява от електромеханичната времева константа на серво мотора.
2. Съотношението на инерционното начало на въртящия момент е голямо
Когато товарът се задвижва, стартовият въртящ момент на серво мотора на робота трябва да бъде голям и моментът на инерция е малък.
3. Последователността и линейността на контролните характеристики. С промяна на контролния сигнал скоростта на въртене на двигателя може непрекъснато да се променя. Понякога скоростта на въртене е пропорционална или пропорционална на управляващия сигнал.
4, диапазонът на скоростта е широк.
Може да се използва за скорост от 1: 1000 ~ 10000.
5. Малък размер, малка маса и късо аксиално измерение.
6, могат да издържат на тежки условия на работа, могат да извършват много чести движения напред и назад, ускорение и забавяне и могат да издържат на претоварване за кратко време.
Понастоящем AC серво мотори с висок въртящ момент, висок въртящ момент и ниска инерция се използват широко в индустриалните роботи. Повечето промишлени роботи с товар от 1000 N или по-малко (еквивалентно на 100 кг) използват електрически серво задвижващи системи. Използваните двигатели за задвижване са главно AC серводвигатели, стъпкови двигатели и DC серво мотори. Сред тях AC серво мотор, DC серво мотор и мотор с директно задвижване (DD) приемат регулиране на затворената верига, което обикновено се използва в високопроизводителни и високоскоростни роботни задвижващи системи. Системата за задвижване със стъпков двигател е подходяща за малки и прости системи с отворен цикъл на роботи, които не изискват висока точност и скорост. AC серво моторите се използват широко в запалими и експлозивни среди поради електронна комутация и без комутационни искри. Диапазонът на мощността на двигателя за задвижване на робота е обикновено от 0,1 до 10 kW. Електрически мотор, използван в системи за задвижване на промишлени роботи.
