Серво моторите са разделени на две категории: AC серво и DC серво.
Основната структура на AC серво мотора е подобна на тази на AC индукционния двигател (асинхронен двигател). На статора има две възбуждащи намотки Wf и управляващи намотки WcoWf с фазово пространствено изместване от 90 градуса електрически ъгъл, които са свързани към постоянно променливо напрежение. AC напрежението или промяната на фазата, приложени към Wc, се използват за управление на работата на двигателя.
Серво моторите с променлив ток имат характеристиките на стабилна работа, добра управляемост, бърза реакция, висока чувствителност и строги индикатори за нелинейност на механичните характеристики и характеристиките на регулиране (изисква се съответно да бъдат по-малко от 10%~15% и по-малко от 15%~25%)
Предимства и недостатъци на DC серво мотори
Предимства: прецизен контрол на скоростта, много твърди характеристики на въртящия момент и скоростта, прост принцип на управление, лесен за използване и евтин.
Недостатъци: комутация на четките, ограничение на скоростта, допълнително съпротивление и генериране на частици от износване (не е подходящо за безпрашни и експлозивни среди).
Основната структура на DC серво мотор е подобна на тази на обикновен DC двигател. Скоростта на двигателя n=E/K1j=(Ua-IaRa)/K1j, където E е обратната електродвижеща сила на котвата, K е константа, j е потокът на полюс, Ua и Ia са напрежението на котвата и тока на котвата, а Ra е съпротивлението на котвата. Промяната на Ua или промяната на φ може да контролира скоростта на DC серво мотора, но обикновено се използва методът за контролиране на напрежението на котвата. В DC серводвигателите с постоянен магнит възбуждащата намотка се заменя с постоянен магнит и потокът φ е постоянен. DC серводвигателите имат добри характеристики на линейно регулиране и бърза времева реакция.
