Интелигентна навигация
При възможна навигация е като да използвате електрическа косачка за косене на трева, въпреки че машината най-накрая може да изпълни задачата, но скоростта на завършване може да не е достатъчно бърза. Освен това дъното на кораба обикновено е много голямо, обикновено повече от 3000 квадратни метра. За да се гарантира, че долната повърхност е чиста, корабът ще се движи едновременно
Поставете в няколко роботи HullBUG. Роботите се нуждаят от система, която да гарантира, че навигацията е координирана и координирана. В резултат на това компанията разработи набор от различни навигационни режими, които могат да помогнат на HullBUG да постигне ефективно почистване на корабите. Дъното на кораба ще бъде разделено на няколко области. Бяха натрупани голям брой алгоритми за постепенно почистване на кораба. Освен това се използват допълнителни алгоритми и съответните сензори, за да се осигури ефективно почистване на плоското дъно на кораба. В допълнение, HullBUG може да бъде манипулиран чрез микроскопичен сондар (MARS).
За тази цел компанията разработи и сонар за къси разстояния с концентриран предавателен лъч, така че роботизираната кола да може да "види" предната стена или ръба на мивката. Друг вид навигация използва микроелектромеханични сензорни системи (MEMS) за комуникация на навигационната информация. Съществува и режим на обратна връзка, който използва одометър, базиран на енкодер. Одометърът позиционира мобилната система въз основа на данните от своята задвижваща система. Информацията за обратната връзка на датчика се извлича от мотора, за да се оцени точно маршрута. Сензорът на залата на мотора е заменен от допълнителен оптичен енкодер поради малкия му размер и ниската цена. Сензорът на Хол е съчетан с избраната комбинация от двигател и скоростна кутия, за да се постигне точност по-малка от 1 мм за измерване на километража.
Текущо разработване на софтуер
След като съответната система за управление на движението бъде избрана за самоконтролирано роботизирано превозно средство и въведена в действие, разработването на софтуер винаги ще представлява голяма част от разходите за разработка. Едно от по-големите предизвикателства, пред които е изправен екипът за разработка, е да се разработят гладки и надеждни навигационни действия, за да се постигне точно позициониране при специални условия на околната среда. Това изисква множество програми за реагиране на различни условия, които могат да възникнат по време на процеса на почистване на корпуса. Най-трудната част от тази сложна система е правилната архитектура на контролната логика, разширявайки навигационното поведение.
"Дори ако сте работили усилено от много години, все още трябва да инвестирате много пари в разработката на софтуер", каза г-н Холаппа. "Въпреки че колата на робота е напълно функционална, тя трябва да извърши серия от тестове върху корпуса". Днес роботните коли са били в състояние да изпълняват задачите си в области, където не се правят изображения при изключително неблагоприятни условия. В допълнение, колата трябва да може да се върне на повърхността за рециклиране. Това звучи като много трудна задача, но г-н Holappa е много оптимистичен: "Неотдавна техникът прие обучението по приложението и усвои устройството за много кратък период от време. Потребителският интерфейс вече е включен в екипа на SeaRobotics" USV) разполага с интуитивен графичен интерфейс, доказан след стотици часове на практическа употреба от няколко различни клиенти.Компанията работи правилно и навигационният софтуер работи добре.Следващата цел е да се изгради структурата на интерфейса, за да се направи Системата HullBUG е по-лесна за работа, дори и за тези, които не са обучени в техническите умения.
