Сервомотор
Вътрешна структура на серво мотор
Сервомоторът включва малък DC мотор; набор от превключватели; регулируем потенциометър за обратна връзка; и електронно табло за управление. Сред тях високоскоростният въртящ се постоянен мотор осигурява първоначалното захранване, задвижва предавката за превключване (отрицателно ускорение), за да генерира въртящ се въртящ момент, колкото по-голямо е скоростното предаване на предавката, толкова по-голям е въртящият момент на серво мотора , т.е. колкото повече издържат по-голямо тегло, но скоростта на въртене също е по-ниска. Структурата му е, както следва:
Как работи серводвигателят
Сервомоторът е типична система за обратна връзка с затворен цикъл. Принципът може да бъде както следва:
Редуциращият механизъм се задвижва от двигател и неговият терминал (изход) задвижва линеен пропорционален потенциометър за откриване на положение. Потенциометърът преобразува ъгловата координатна линия в пропорционална обратна връзка на напрежението към платката на управляващата схема и управлява платката за управление, за да я контролира и входа. Пулсовият сигнал се сравнява, за да генерира импулс за корекция и задвижва мотора да се върти в посока напред или назад, така че изходното положение на предавката съвпада с желаната стойност, така че корективният импулс има тенденция да бъде нула, като по този начин се постига за точно позициониране на серво мотора.
Как да управлявате серво мотора
Стандартният микро сервомотор има три контролни линии: захранване, земя и управление. Захранващите и заземяващите линии се използват за осигуряване на вътрешния DC мотор и енергията, необходима за управление на линията. Напрежението обикновено е между 4V и 6V. Захранването трябва да бъде изолирано от захранването на системата за обработка колкото е възможно повече (тъй като сервомоторът генерира шум). Дори малък сервомотор издърпва напрежението на усилвателя по време на тежки товари, така че съотношението на захранването към цялата система трябва да е разумно.
Въведете периодичен импулсен сигнал. Високото време на този периодичен импулсен сигнал обикновено е между 1ms и 2ms, докато времето на ниско ниво трябва да бъде между 5ms и 20ms. Това не е много строго. Таблицата по-долу показва връзката между положителната широчина на импулса на типичен 20-метров периодичен импулс и позицията на изходното рамо на микро сервомотор:
Серво моторно захранване
Има три захранващи кабела, както е показано на фигурата. Червената линия в трите линии на серво мотора е контролната линия и е свързана към контролния чип. В средата е работещ захранващ кабел SERVO, общата работна мощност е 5V. Третият е земята.
Скорост на серво мотор
Мигновената скорост на сервомотора се определя от монтирането на вътрешния DC двигател и комплекта предавки. Стойността е уникална при задвижването с постоянно напрежение. Въпреки това, средната скорост на движение може да бъде променена чрез метода за управление на паузата за сегментиране. Например, можем да разделим ротация с диапазона на действие от 90 ° на 128 точки за пауза и да осъществим промяната на 0o-90o чрез контролиране на дължината на всяка точка на пауза. Средната скорост. При повечето сервомотори скоростната единица се определя от "градуси / секунда".
Предпазни мерки при използване на серво мотор
Освен ако не използвате цифров сервомотор, позицията на горепосоченото рамо на сервомотора е само неточно число. Обикновените аналогови микросермутори не са прецизно позициониращо устройство. Дори при една и съща марка миниатюрни сервомоторни продукти, разликата между тях е много голяма. Когато се задвижва един и същи импулс, различни сервомотори имат отклонение от ± 10 °. Това също е нормално.
Поради посочените по-горе причини не се препоръчва да използвате пулс по-малък от 1 ms и повече от 2 ms като задвижващ сигнал. Всъщност първоначалната конструкция на сервомотора е само в диапазона ± 45 °. Освен това, когато този диапазон е превишен, линейната връзка между ъглите на въртене на ширините на импулсите също се влошава. Обръщайте специално внимание на това, че никога няма да заредите импулсен сигнал, който да причини положението на серво мотора да надвишава ± 90 °, в противен случай това ще повреди механизма за ограничаване на изхода на серво мотора или предавката и други механични компоненти.
