Свързването на серво мотор и motion контрол карта
1, инициализация параметри
Инициализиране на параметрите преди окабеляване.
На карта на контрольор: изберете режим на контрол; Изчистване на PID параметър; Нека по подразбиране позволи сигналът бъде изключен при карта на контрольор е включено; Освен това държавата да гарантира, че картата на контрол е в това състояние, когато тя е включен отново.
На самия серво мотор: Задайте режима на контрол; Задайте разреши от външен контрол; предавателното отношение на енкодер изходния сигнал; Задайте пропорционална връзка между контролния сигнал и скорост на мотора. Като цяло се препоръчва да се направи на максималната проектна скорост в серво операция съответстват на управляващо напрежение 9V. Например Panasonic е настроен да 1V напрежение съответства на скорост, стойността на завода е 500, ако искате само да споделите моторни работа под 1000 rpm, след което задайте този параметър на 111.
2, окабеляване
Изключете карта на контрольор и Свържете сигналния кабел на между карта на контрольор и серво. Следните редове трябва да бъдат свързани: Аналогов изход линия на картата на контрольор, разреши сигналната линия и енкодер сигналната линия за серво продукция. След преглед на проводници за грешка, мотор и контрол карта (и компютър) се захранва нагоре. В този момент двигателят не трябва да се движат, и тя може лесно да се завърти с външна сила. Ако не, Проверете настройката и окабеляване на разреши сигнал. Моторът се върти с външна сила за да проверите дали картата на контрольора правилно може да открие промяната на моторни позиция, в противен случай проверете окабеляване и настройка на енкодер сигнал.
3. тест посока
За контрол на затворена система ако посоката на сигнал за обратна връзка е неправилен, последствията трябва да бъдат катастрофални. Серво разреши сигнал е включено от карта на контрольор. Това е серво трябва да се завърта с по-ниска скорост, което е легендарното "нулево изместване". В картата на общия контрол ще има команди или параметри, които потискат отклонение от нулата. Използвайте тази команда или параметър, за да видите дали моторни скоростта и посоката на може да се контролира от тази команда (параметър). Ако не е възможно да се контролира, проверете настройките на параметър на аналогов режим, окабеляване и контрол. Потвърди, че положително число е даден, мотора се върти напред, и увеличава броя на енкодер; предвид отрицателно число, моторни неуспехи и броят на енкодер намалява. Не използвайте този метод, ако Моторът има товар и ходът е ограничен. Не давайте прекомерно напрежение на теста. Препоръчително е да бъде под 1V. Ако указанията са несъвместими, можете да промените параметрите на карта на контрольор или моторни да ги направи съвместими.
4, потискат отклонение от нулата
В процеса на затворен цикъл контрол съществуването на нула плаващите ще имат определено влияние върху контрола ефект, и това е най-добре да го потискат. Използвайте контрол картата или серво за подтискане на параметрите на отклонение от нулата, внимателно да се приспособят към скорост на мотора подход нула. Тъй като отклонението от нулата себе си има определени случайността, не е необходимо да изискват моторни скоростта да бъде абсолютно нула.
5, създаде затворен цикъл контрол
Още веднъж серво разреши сигнал се освобождава чрез карта на контрольор, и малък пропорционална печалба е вход на картата на контрольора. Що се отнася до колко големи изчислението е малък това само може да бъде усетен от чувство. Ако не е надежден, въвеждане на минимално допустим контрол карта. стойност. Включване на карта на контрольор и серво позволяват сигнали. В този момент Моторът трябва да са в състояние да действа приблизително в съответствие с инструкциите за движение.
6, настройте параметрите за затворен контур
Фина настройка на параметрите на контрол да се гарантира, че Моторът се движи според инструкциите на картата на контрол, това е трябва-да работят и тази част от работата, повече опит, могат да се пропуснат само тук.
