Система за контрол на серво
Серво системата е система за автоматичен контрол, която проследява промяната в обем входящи единици с определена степен на точност. Като позиция, вследствие на система за автоматичен контрол на затворен цикъл тя играе важна роля в процеса на производство и контрол, позициониране, насочени, проследяване, предаване на сигнала и приемане на движещи се обекти и се превърна във важен компонент на различни системи за регулиране. раздел.
Типичен система за DSP затворен цикъл контрол, показани на фигура 1, се състои основно от три модула: контролер, контролирани обекти и сензора. Контролерът сравнява сигнал справка със сигнал за обратна връзка, се измерва от датчика за, и генерира грешка след това се изпраща на контролирания обект от модула изчисляване сигнал за съответната корекция. Основната цел на контролера е да направи системата имат най-добрия отговор по командния контрол и обратна връзка сигналът да генерира сигнал с подходяща корекция, и процесът е главно да завърши изпълнението на алгоритъм за контрол, която може да бъде попълнена от аналогов, цифров или хибрид.
Различни методи за контрол, използвани в съвременната контрол теория, като адаптивен контрол, размита контрол, контрол на невронни мрежи, силен контрол и др., може да се използва за проектиране на системата за контрол. Има много контрол на алгоритми, но основно те са съставени от математически уравнения плюс някои команди за контрол на процеса като ако... след това отидете..., и т.н., и TableLook-нагоре понякога е необходимо, така че контрол процесор е това е как да приложат контрол алгоритми, които използват софтуер и хардуер, технологии.
Прилагане на DSP в системата за контрол
За контрол на скоростта, позицията и на двигателя и също така комуникира с хост компютър, диаграмата по-долу съвместни серво система контролния блок 2 е предназначена, включително моторни, хармонични редуктор, фотоелектрически енкодер и контролния съвет. Карам табла, които формират органично цяло, заедно, за да постигне моторни серво контрол и власт подпомага. На контролния съвет осъзнава, затворен цикъл контрол и комуникация на мотора и карам съвет изпълнява усилване на мощност за задвижване на моторни да се изпълнява.
1. DSP автобус модул
За да може да комуникира с хост компютър, системата на устройство използва може автобус модул на DSP, който принадлежи към модула подобрено eCAN автобус.
Дизайнът използва стандартна може контролер (ВКС) режим, използвайки само първите 15 пощенски кутии в 32 пощенски кутии, без използване на времето за доставка. Тъй като съвместната серво единица трябва да получите съобщение и съобщение, тези кутии трябва да бъде конфигуриран да получава пощенската кутия и изпрати на пощенска кутия без получаване на филтриране. Скорост в бодове комуникация е конфигуриран за 1 М/сек.
2. DSP Event Manager модул
Този модул се моторни контрол модул. Има две събитиен мениджмънт Ева и EVB в DSP които всички включват таймер за общо предназначение, сравнение единица, улавяне единица, PWM логика верига, Квадратура код верига и прекъсва логика верига импулс. Комбинацията от оптимизиран периферни възли и високо производителни DSP ядра предвижда Разширено контрол технология за висока скорост, ефективност и пълна скорост за всички видове моторни.
Всяко събитие manager модул едновременно може да генерира осем пулс ширина модулация (ШИМ) сигнали, включително три чифта мъртвите бандов програмируеми CMP/PWM сигнали, генерирани от 16-битово пълно сравнение единица и две, генерирани от 16-битов неспециализирана таймер компаратор. Независими ШИМ сигнал. Като задавате различни режими на работа, е възможно да изберете PWM вълни, че продукция асиметрична PWM вълни, симетрични PWM вълни или осем пространство вектори. Честотата на ШИМ изход може да бъде променена пряко, както е необходимо; PWM импулсен ширината може да се промени по време или след периода на PWM; автоматично зареждане сравняване и периода регистри са намалили режийни CPU.
В проектирането пълно сравнение единица в мениджър случай А се използва за генериране на асиметрична PWM вълна с мъртви групата защита, чрез която се контролира превключване на шестте N-канален MOSFET транзистори в H-мост верига. Квадратура кодирани верига импулс (QEP), съставен от CAP1/QEP1 и CAP2/QEP2 в плен единица се използва за преброяване на ортогонални кодирани импулси, генерирани от фотоелектрически енкодер за изчисляване на скоростта и позиция. Веригата е защитен от прекъсване, генерирани от PDPINTx ПИН. ADC модул се използва за събиране на фаза ток на веригата H-мост за да се постигне затворен цикъл контрол на текущия цикъл.
