Регулиране на усилването на скоростта на серво мотора и настройка на усилването на позиционната верига
Servo се използва в приложения, където се изисква висока точност и бързо позициониране. Как може да се извърши регулиране на усилването на серво, когато простото регулиране на твърдостта и съотношението на инерцията не отговарят на изискванията на обекта? Принципът и опитът за прилагане на настройка на серво усилване са въведени от аспектите на серво управление на същността на триконтактния контрол, три-верижната връзка на честотната лента, стъпките за отстраняване на грешки на параметъра на усилване, различните принципи на параметрите на усилване, ефектите върху сервоуправлението и общите филтри.
Серво задвижването се състои от три контура: токов контролен контур, контур за управление на скоростта и контур за управление на позицията. Диаграмата на контролния блок е както следва:
Ширината на лентата на вътрешния слой трябва да бъде по-голяма от широчината на лентата на външния слой. В противен случай цялата система за управление е нестабилна система, която ще предизвика колебание на системата. Следователно, връзката на честотната лента на горните три цикъла е:
Пропускателна способност на текущата верига> Пропускателна способност на скоростната лента> Пропускателна способност на контура на позицията
Дали изборът на положение и честотна лента на скоростта е подходящ, се определя от твърдостта на машината и приложението на полето. При общо приложение, регулирането на инерционното съотношение и твърдостта може да отговаря на изискванията за реакция и позициониране на обекта.
Ако се регулира инерционното съотношение и твърдостта, не могат да бъдат изпълнени изискванията за приложение на обекта. Необходимо е да се настроят параметрите на контура за позициониране и скоростната верига един по един, но трябва да се отбележи, че ако един от параметрите се промени, други параметри трябва да бъдат променени. Корекция, моля не правете голяма промяна на определен параметър.
Има три основни настройки на параметрите на серво задвижването: 1. пропорционално усилване на скоростната верига; 2. интегрална времева константа на скоростната верига; 3. пропорционално усилване на позиционната верига.
Пропорционалното усилване на скоростната верига и интегралната времева константа засягат само двигателя по време на работа (със скорост). Степента на пропорционално усилване на скоростната верига влияе на скоростта на реакция на скоростта на двигателя, а постоянната време на интеграла на скоростната верига влияе върху величината на постоянната грешка на скоростта на двигателя и стабилността на системата на скоростната верига. Когато серво моторът е натоварен с действително натоварване, скоростта на контура на скоростта ще се намали, тъй като действителният въртящ момент на натоварването и инерцията на товара не съвпадат с стойностите на параметрите по подразбиране. Ако честотната лента на контура на скоростта отговаря на търсенето в този момент, не се появява скорост на двигателя. Ако обхождате или осцилирате, можете да регулирате пропорционалното усилване и интегралната времева константа на скоростния контур. Ако действителното натоварване накара мотора да работи нестабилно, да се появи пълзящ или осцилиращ феномен, или съществуващата честотна лента на скоростната верига не е идеална, пропорционалното усилване и интегралната времева константа на скоростната верига трябва да бъдат регулирани.
В разработването на серво за отстраняване на грешки, тези две параметри на шофиране често се коригират, обикновено в вибрациите на вала и обработващата повърхност не е гладка да се регулира, за да се постигне определена скорост на реакция, за да се промени ефекта на машината.
Пропорционалното усилване на контура на позицията е валидно само когато задвижването работи в режим на позициониране. Когато серво моторът спре да работи, увеличаването на пропорционалното усилване на цикъла на позициониране може да подобри твърдостта на заключване на серво двигателя. Когато серво моторът работи под позиционния контур, хистерезисът на позицията ще се промени, тъй като пропорционалният цикъл на усилване се увеличава и намалява.
Ако печалбата на позиционната верига се регулира, ос на интерполация трябва да се синхронизира, а сумата на забавяне е следната грешка, която директно определя състоянието на интерполация. Аз обикновено коригира този параметър, за да се намали въздействието върху машината, когато валът е прекалено отзивчив, за да се увеличи позиционната верига, за да се постигне движение на вала.
Трябва да се знае, че тези два параметъра са различни от ускорението, което е времето на процеса от висока скорост до ниска скорост или обратно. Скоростта на скоростната верига променя твърдостта на двигателя, а усилването на позиционната верига променя следните характеристики на вала.
